ti serve una applicazione che sia in grado di "aprire" il backup. direttamente non fai nulla, sia che il backup sia su macintosh hd o su quello di TM.
per il recupero ce ne sono varie, come iexplorer, ibackup extractor, ecc, ammesso ci siano nel backup (non hai specificato da quale app erano gestiti questi pdf) considerato che il backup certi contenuti non li copia (i pdf scaricati dallo store per esempio). https://support.apple.com/it-it/HT204136
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